9月11-14日に仙台で開催された第41回日本ロボット学会で入部研の大学院生が研究発表を行いました。

3B3-06：福田，入部，適応機能を利用したモデルベースな脚歩行ロボット設計

3B3-07：増岡，入部，リミットサイクル歩行機械への制御入力値の設計

2023年6月28～30日に名古屋国際会議場で開催されたロボティクス・メカトロニクス 講演会 2023 in Nagoyaで院生2名が研究発表を行いました．

1A2-H25 入部正継，伊吹僚汰*，林将暉，“HOT患者の外出を支援するロボティックカートの制御系設計”

2P1-G13 増岡芳樹*，入部正継，“リミットサイクル歩行機械への制御入力値の設計”

修士１年の増岡君がリミットサイクル歩行ロボットの制御入力の設計方法について、修士２年の伊吹君がHOT患者さんの酸素機器搬送ロボットの制御系設計についてそれぞれ発表しました。それぞれポスターセッション90分の発表時間の間は質問者が途切れる事なく、多くの意見を交わすことができました。

入部先生が執筆された受動的動歩行に関する解説記事が 日本ロボット学会誌の第41巻2号（Vol.41, No.2）に掲載されました．

【展望記事】受動歩行の技術展望

【解説記事】受動的動歩行の適応的なふるまいを利用した脚ロボット設計

2022年度の学位授与式が行われました．入部研からは大学院博士前期課程修了が３名、学部卒業が10名、無事に巣立っていきました。おまけに、

・大学院のコース次席：日本設計工学会・武藤栄次賞

・大学院のコース3位：計測自動制御学会・SICE優秀学生賞

・学科の首席：日本機械学会畠山賞

・学科の1位と3位：学科成績優秀賞

・学科の卒研発表会優秀賞・資格取得による学部長表彰

等の受賞ラッシュでした。皆さん卒業おめでとうございます

2023年度は新しく4年生が11名加わり，院生が14名（M1が6名，M2が8名）と合わせて25名の大所帯となります．歴代の最高人数です！
みなさん，研究頑張りましょう！

2022年3月に博士前期を修了したラボOBの研究成果が，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）で優秀講演賞を授賞しました．
発表タイトルは「リミットサイクル歩行機械の制御入力値の設計」です．
これは受動的動歩行の歩行動作が示す高い移動効率を平らな路面でのリミットサイクル歩行動作へ拡張する試みとして，Phase Locked Loop Circuit（PLL回路）と受動的動歩行の相似性に着目し，その位相同期アルゴリズムを参考にした手法を提案し，実機実験により傾斜の無い平らな路面でのリミットサイクル歩行動作を実現することができました。

2月9～11日に天体観測装置の研究グループがせいめい望遠鏡を使った測定実験を行いました．装置を実験室から持ち出して望遠鏡と接続するのは初めてで緊張しましたが，無事に接続確認することができました．

1月11日に開催された「2022年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム」にて入部研の院生が研究発表を行いました．

M2 長澤：A3-1：間の上肢と同等な表現力を有する双腕マニピュレータの制御

M1 友松：A3-2：動力学を表現可能な教育用 SCARA 型マニピュレータ

M1 永澤：B1-1：ラズベリー自動収穫ロボットの管理システムの開発

M1 伊吹：B2-1：HOT 患者の外出を支援するロボティックカートの制御系設計

M2 大谷：B3-6：補償光学装置の制御性能向上：大ストローク可変形鏡の自動調整機能

M1 堤　：C3-4　機械学習によるラズベリーの収穫時期判定

なお，A3-2とB1-1の2件は発表者が直前に体調を崩したので発表できず，入部先生が代理で発表されました．写真は発表の様子と，修了後のお疲れ様ラーメンの様子です！2022年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウムUREL: https://www.sice.or.jp/org/kansai/22/sice-iscie-symp2022/

2022年12月14～16日に幕張メッセ国際会議場で開催された第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会で院生2名が研究発表を行いました．
修士１年の福田君が脚歩行ロボットの設計方法について、修士２年の大谷君が天体観測用補償光学装置の性能改善について発表しました。それぞれポスターセッション90分の発表時間の間は質問者が途切れる事なく、多くの意見を交わすことができました。

2022年9月5～9日に東京大学で開催された日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）に参加しました．入部研から大学院生が1名，ヒューマノイドロボットのセッションで研究発表を行いました．安田講堂の前で記念撮影．

2022年10月26～28日の3日間，東京ビッグサイトで開催された農林水産・食品分野の技術交流展示会「アグリビジネス創出フェア2022」に，本学の「ラズベリープロジェクト」として入部研の収穫ロボットシステムを展示しました．3日間で合計500人以上の方に来場いただく盛況ぶりで，学生たちも外部の方との交流により大きく成長できたようでした．

ラズベリープロジェクト